長さ(length)45cm、幅(width)45cm、高さ(height)30cm
2匹のBugが2足歩行します（尾も付きますが）
Two bugs walk.
正面図
底面、モーターとプーリー
動力は円盤下の10/分回転のモーター、ゴムベルトで1/2に減速、中央の軸へ伝わります。
中央立軸は上の箱で歯数12のピン歯車を回転させます。それを歯数6の2個のピン歯車が2本の横軸の回転へ変えます。
これが2匹のBugの脚を楕円軌道に変えます。
A motor turns a central shaft.That turns two horizontal shafts.They move the legs of the bug.
楕円軌道で前進するには上下運動が起こります。
そこで軸からの回転を2枚の歯車に噛み合わせます。後ろの歯車に交互クランクを取り付け脚の動きにします。
これで上下運動は前の歯車の軸で可能になります。
尾は転倒防止と箱のピン歯車の動きがBugをそのまま縦軸回転させる事を防ぐ摩擦でもあります。
There are two gears in the bug.
One gear proceeds with the rotation of the motor.
Cranks stick to one gear.That moves legs.A bug raises and lowers a body to walk.
実はこの辺が微妙でBugの作り直しなど時間がかかりました。
Cadには重さ、摩擦は出ません。そうゆう公式で出す事も可能でしょうが。
尾の高さ、前軸から後ろの重さで歩く前にBugが滑ったり重すぎて脚を上げるトルクがロックしたりです。
今回何とか順調に歩いていますが下の板が歪んだりするとBugたちは歩かず滑りだします。
The tail of the bug prevents a slide.The height of this tail and weight are important.
And, a bug walks less much.A pin gear doesn't rotate and rotates by the vertical axis.
スイッチは押しボタンです。押している時だけ動きます。
最初はモーターもBug側に付けるつもりでしたが電流を回転軸に別けるパーツが高価で買えませんでした。
では、と今回の形になりました。脚が上がるかそのまま滑るか作るまで判りませんでした。
最初はピン歯車がロックして全体が回転、Bugの脚の動きが大きすぎ、重すぎでした。
Bugを作り直し、尾の微調整で何とか歩きました。
This work took time.It is difficult to walk.